- 艾寶物聯IOBOV? ─ 工業無線測控專家
概述
本例描述了用S7-200實現PID控制功能。這個程序是一個帶過程仿真的獨立執行的PID例子,它很容易修改后與模擬模塊EM235一起使用。
例圖
程序結構圖
程序及注解
初始化部分將PID的所有值復位,并定義了計算P舊控制器的控制周期Tc.計算PID過程中,出現了某些數字方面的問題,以及控制周期丁c的計算。山于掃描時間的限制,除法運算通過移位來實現(1024近似為1000),而未調用專門的除法子程序。
微分和積分是另外2個比較靈敏的數學運算,采用如下公式:
微分運算: