- 艾寶物聯IOBOV? ─ 工業無線測控專家
每個PID控制回路有兩個輸入量，即給定量和過程變量，在實際控制問題中，它們的取值范圍和測量單位可能不一致，因此，在進行PID運算前，必須將工程實際值標準化，即轉換為無量鋼相對值格式。在對模擬量進行PID運算后，對輸出生產的控制作用是在[0.0～1]范圍的標準化值，為了能夠驅動實際的驅動裝置必須將其轉換成工程實際值。
一、對于一個單極性的輸入模擬量的轉換及標準化程序如下：
XORD，ACO，ACO //ACO清0
MOVW，AIWO，ACO //將模擬輸入量送入ACO。
LDW＞=ACO，O //如果ACO為正。
IMP
NOT
ORD16#FFFF0000，ACO //ACO中的符號處理
LBLACO，ACO //將32位整數轉換為實數
/R320000，ACO //標準化ACO
MOVRACO，VD100 //將標準化值存入PID參數表TBL中
三個基本參數Kp,Ki,Kd在實際控制中的作用
比例調節的作用：是按比例反映系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用以減少偏差。比例作用大可以加快調節，減少誤差，但過大的比例，會使系統穩定性下降，甚至造成不穩定。
積分調節作用：是系統消除穩態誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調節就進行，甚至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。Ti越小積分作用越強，加入積分調節可使系統穩定性下降，動態響應變慢，必須分D和P規律結合，組成PI和PID。
微分調節作用，微分作用反映系統偏差信號的變化率。具有預見性，能預見偏差變化的趨勢。因此產生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，以被微分調節作用消除。因此可以改變系統的動態性能，減少超調，減少調節時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調節對系統抗干擾不利。微分作用不能單獨使用，必須組成PD或PID控制器。
二．輸出模擬量轉換為工程實際值
在對模擬量進行PID運算后，對輸出產生的控制作用是在[0.0--1]范圍的標準值，為了能夠驅動實際的驅動裝置必須將其轉換成實際值
（1）將標準化值轉換為按工程量標定的工程實際值的實數模式
Rscal=(Mn-Offset)*Span
Rscal---按工程標的過程變量的實數模式
Mn------過程變量的標準化值
Span----最大允許值減去最小允許值。一般取32000（單極性）或64000（雙極性）
Offset—取0（單極性）或0.5（雙極性）
（2）將已標定的工程實際值的實數模式能轉換為16位整數模式。
輸入模擬量的轉換方式為：
Rnom=Rrav/Span+offset
下面的程序段為PID控制回路輸出轉換為按工程量標定的整數值
MOVRVD108，ACO //將輸出結果存放ACO
-R0.5，ACO //對于雙級性的場合（單級性無此條語句）
XR64000.0ACO //將ACO中的值按工程量標定。
TRUNCACOACO //將實數轉換為32位整數。
MOVWACOAQWO //將16位整數值輸出模擬量摸板。
三、PID指令的控制方式。
在S7-200中PID指令沒有考慮手動/自動控制的切換方法。所謂自動方式是指，只要PID功能框的允許輸入EN有效時，將周期性的執行PID運算指令。而手動方式是指PID功能框的允許輸入EN無效時，不執行PID運算指令。
在程序運行過程中，如果PID指令的EN輸入有效，即進行手動/自動
控制切換。為了保證在切換過程中無擾動無沖擊，在手動控制過程中，就要將社定的輸出值作為PID指令的一個輸入（作為Mn參數寫到參數表中）使PID指令根據參數表的值進行下列操作。
（1）使SPn（社定值）=PVn（過程值）
（2）使PVn-1(前一次過程變量)=PVn
（1）使Mx（積分和）=Mn（輸出值）
一旦EN輸出有效（從0到1的跳變），就從手動方式無擾切換到自動方式。
四、PID回路控制指令
PID指令的功能是進行PID運算
TBL——參數表的首地址由變量寄存器VB指定的字節型數據。
LOOP——是回路號，是0——7的常數
指令格式；PIDTBLLOOP
在S7—200的應用程序中，最多可以使用8條PID指令，即在一個應用程序中，最多可以用8個PID控制回路，一個PID控制回路只能用1條PID指令，沒個PID控制回路必須使不同的回路號。